ABB机器人提供了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看ABB机器人随机光盘说明书中的详细说明。
说到偏移，无论机器人在各行业都会用到偏移，比如焊接、搬运、码垛等等，这些行业都会用到位置的偏移，在ABB机器人中，偏移不是一个指令，而是一个函数（OFFS），下面我们就来看看偏移函数怎么用吧。
整条指令的含义就是：将机械臂移动至距位置p2（沿z方向）10 mm那这个指令怎么在示教器中写出来呢？下面呢，我们以一个画方形轨迹给大家举例说明偏移函数的使用方法：例：长宽均为300mm的正方形，P1为示教的位置点（偏移基准点）。
*近项目.上用了ABB机器人，专门研究了-下机械臂位置的角度偏移，使用jointtarget数据类型偏移单个轴使用局限性太大,本
例结合EulerZYX、OrientZYX另 个指令能对所有个轴进行同时角度偏移，又结合offs偏移指令 能对机械臂位置的6个自由度全方位偏
移。
FUNC robtarget ALLffs(robtarget pos,num x,num y.num z,num anglex,num angley,num anglez)
var robtarget posTemp;
VAR num anglexTemp;
VAR num angleyTemp;
VAR num anglezTemp;
posTemp:=offs(pos,x,y,z);
anglexTemp:= EulerZYX(\x,pos.rot)+ anglex;
angleyTemp:= EulerZYX(\Y,pos.rot)+ angley;
anglezT emp:= EulerZYX(\Z,pos.rot)+ anglez;
posTemp.rot:=OrientZYX(anglezTemp,angleyTemp,anglexTemp);
RETURN posTemp;
ENDFUNC
PROC Routine10
MoveL pTest,v1000,z50,tool1;
SearchL\Stop,diClampOn,pSearch,ALLOffs(pTest, 100,1001000,90,45,90),v60,tool1;
ENDPROC
例结合EulerZYX、OrientZYX另 个指令能对所有个轴进行同时角度偏移，又结合offs偏移指令 能对机械臂位置的6个自由度全方位偏
移。
FUNC robtarget ALLffs(robtarget pos,num x,num y.num z,num anglex,num angley,num anglez)
var robtarget posTemp;
VAR num anglexTemp;
VAR num angleyTemp;
VAR num anglezTemp;
posTemp:=offs(pos,x,y,z);
anglexTemp:= EulerZYX(\x,pos.rot)+ anglex;
angleyTemp:= EulerZYX(\Y,pos.rot)+ angley;
anglezT emp:= EulerZYX(\Z,pos.rot)+ anglez;
posTemp.rot:=OrientZYX(anglezTemp,angleyTemp,anglexTemp);
RETURN posTemp;
ENDFUNC
PROC Routine10
MoveL pTest,v1000,z50,tool1;
SearchL\Stop,diClampOn,pSearch,ALLOffs(pTest, 100,1001000,90,45,90),v60,tool1;
ENDPROC
| IRB 2600ID-8/2.00 |
| IRB 2600ID-15/1.85 |
| IRB 2600-15/1.85 |
| IRB 4400L/10 |
| IRB 4400/60 |
| IRB 4600-20/2.50 |
| IRB 4600-40/2.55 |
| IRB 4600-45/2.05 |
| IRB 4600-60/2.05 |
| IRB 6620 |
| IRB 6620LX |
| IRB 6640-185/2.8 |
| IRB 6640-235/2.55 |
| IRB 6650S-90/3.9 |
| IRB 6650S-125/3.5 |
| IRB 6650S-200/3.0 |
| IRB 6660-100/3.3 |
| IRB 6660-130/3.1 |
| IRB 6700-155/2.85 |
| IRB 6700-200/2.60 |
| IRB 6700-245/2.9 倒置式 |
| IRB 6700-300/2.6 倒置式 |
| IRB 6700-150/3.20 |
| IRB 6700-235/2.65 |
| IRB 6700-205/2.8 |
