详解ABB机器人的TCP中心点——ABB机器人编程

工业现场的ABB机器人技术实际上是有多个轴的机械手臂。要想让ABB机器人可以完成一个指定的生产工作任务，通常需要在ABB机器人的末端固定——一种工具，如焊接喷嘴，涂胶喷嘴，搬运机器人夹具等，大小、形状各不相同，这样就产生一个问题:如何选择一个点来代表整个工具呢? 以下小编就来讲解下:ABB机器人的工具中心点。

“工具进行中心点”的英文名可以称为“Tool Central Point“，简写为“TCP” 。初始学习状态的工具作为中心点坐标系（工具坐标系）的起源。 当我们使用手动（慢跑）或编程时（编程）的机器人接近的空间某一点的方式，其实质是使刀具中心点去接近这一点。因此说机器人的轨迹进行运动，就是一个工具作为中心点（TCP） 的运动。

同一个ABB机器人可以安装不同的工具，有不同的工具中心；但同时，机器人只能处理一个工具工具中心点。比如，使用情况不同结构尺寸的焊***，其***口的位置肯定是具有不同的;但我们可以一次只能用自己一把焊接喷嘴，不能同时用两个。

工具进行中心点（TCP） 有两种方法基本数据类型:移动式工具作为中心点（Moving TCP）和静态分析工具中心点(Fixed TCP)。

移动式工具进行中心点（Moving TCP）比较分析常见，它的特点是会随着ABB机器人发展手臂的运动而运动。比如通过焊接机器人的焊接喷嘴、搬运服务机器人的夹具等。

静态工具中心点（TCP固定）大于机器人主体为中心点，周围以外的点，ABB机器人携带工件做点轨迹。在某些方法中，如胶合，涂胶喷嘴

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