ABB机器人如何利用各ABB传感器进行有效避障?
ABB机器人需要通过传感器实时获取周围的障碍物信息,包括尺寸、形状和位置信息,来实现避障。避障使用的传感器有很多种,目前常见的有视觉传感器、激光传感器、红外传感器、超声波传感器等。
超声波传感器
超声波传感器的基本原理是测量超声波的飞行时间,通过d=vt/2测量距离,其中d是距离,v是声速,t是飞行时间。
上图是超声波传感器信号的一个示意。通过压电或静电变送器产生一个频率在几十kHz的超声波脉冲组成波包,系统检测高于某阈值的反向声波,然后使用测量到的飞行时间计算距离。超声波传感器一般作用距离较短,普通的有效探测距离几米,但是会有一个几十毫米左右的***小探测盲区。由于超声传感器成本低、实现方法简单、技术成熟,是移动机器人中常用的传感器。
红外传感器
一般的红外测距都是采用三角测距的原理。红外发射器按照一定角度发射红外光束,遇到物体之后,光会反向回来,检测到反射光之后,通过结构上的几何三