ABB机器人对车型的检测系统

自动喷涂机器人具有很强的柔性生产能力，可同时喷涂各种不同形状的车身。出于保护系统的原因，在车身进入机器人喷房前对车身类型进行检测是非常必要的。一般采取在擦净功能区前安装若干对光电开关，并在离***近一对光电开关1m左右的输送链基架上安装一个接近开关。根据不同的生产现场及所生产的车型间的差异程度，通过PLC程序来设置不同的位置为检测位置，并调整好光电开关的安装位置。当即将进入喷房的车身到达检测位置时，不同车型会触发不同组合的电子眼，以此来检测来自工厂信息系统的车型信息与车型检测系统所检测到的车型是否一致，如果不一致，系统将会产生报警并停止运行，需由操作员进行人工确认车型并在SCC的相应界面上输入正确的车型信息，PLC再将正确的车型信息分别发送到各个ABB喷涂机器人控制器内的CPU模块，CPU将车型信息转化为各种指令，ABB机器人根据此指令来执行不同的程序，达到根据不同的车型机器人执行相应不同的喷涂轨迹的目的。

注意，要将相邻两对电子眼的发射端和接收端错开安装，避免产生错误信息。

在ABB喷涂机器人进行喷涂时要设置一个安全的、隔离的生产区域

由于机器人设备在正常的生产过程中是连续运行的，因此必须与人工区域严格隔离，以防止任何人身伤害事故的发生，实现安全生产。通常可分别在机器人自动喷涂区域的入口和出口处分别安装一对安全光栅，在生产过程中，若有人误闯入机器人自动喷涂区域，在安装光栅的位置就会触发光栅，系统产生相应的报警并立即停止运行，防止发生人身伤亡及损坏设备的事故。但是，由于车身也必须通过安装安全光栅的区域进入自动喷涂区域，在这个过程中也会触发光栅。为解决这个相互矛盾的问题，可在安装安全光栅的位置前的输送链基架边上安装一个屏蔽安全光栅的开关，当运送车身的撬体运行到开关处就会触发开关，给系统PLC一个信号，这个信号用来屏蔽安全光栅。为了确保更严格的区分是人还是车身进入自动喷涂区域，更好的做法是在输送链基架的两侧各安装一个屏蔽开关，只有两个开关都被触发才能起到屏蔽安全光栅的作用。若有人误闯也不会同时触发两端的屏蔽开关，安全光栅依然处于工作状态，当人处于安全光栅的位置时仍会触发安全光栅。

ABB喷涂机器人对车身直线跟踪系统

运用于整车自动喷涂线的机器人，为了提高生产节拍，在喷涂作业过程中车身一直跟随输送链按照设定速度前进，而不会脱离输送链固定在某处供机器人喷涂作业。因此，每一台机器人都必须知道在工作范围内每一台车身的实时位置信息。直线跟踪系统的硬件主要包括：脉冲编码器、检测开关和编码器转发器。根据用户的喜好可以选择不同的检测开关，可以是触点开关或光学开关，也可以是接近开关，当车身随着地面输送链运动到检测开关的位置时触发检测开关，脉冲编码器开始计数，计算车身的实时位置。脉冲编码器的输入轴与地面输送链的中心轴机械地相连，以获取输送链运动的同步信息。输出轴连接到编码器转发器上。编码器转发器整合到SCC柜内，通过编码器转发器，可将车身的实时位置信息发送到PLC及各个机器人控制器上。

ABB机器人电源分配柜

电源分配柜，顾名思义，就是分电配源。引入工厂总电源，根据机器人系统单元及外围设备所需的电源值不同，分配给相应电压、电流值的电源。可以选择标准通用的EDS配电柜，也可根据用户需求自行设计非标配电柜。系统配置见图9。

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