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详解ABB机器人编程技术
1. ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用
1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）
2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。
3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）
4）插入指令如下
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置
Path_30;//运行右边产品轨迹
MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home
MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点
ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfL\Off; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错
PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移和旋转均计算。如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算
Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹
PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;
2. 单工位多次预约程序
1） 机器人有程序如下。
2）
3） 工艺过程如下：
机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次
4） 我们通过中断来实现。
5） 中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动
6） 新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）
7） 进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给reg1记录次数加1
8） 进入主程序，设置中断及对应的io信号
37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true
35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行
9） 主要程序如下。即如果reg1=0，机器人在home等待
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3. 在robotstudio创建两台机器人的socket连接
1）什么是socket通讯？
就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket
2）socket通讯能干什么？
可以收发制定的数据，包括sting字符串，by数组等
3）创建socket机器人需要什么选项？
机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项
4）socket通讯网线插哪个网口？
Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己设置）
5）创建client端的实例
通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。
1）新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项
2）为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量
4）插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025.
这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行
5）此处做调试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful
6）接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据
7）SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量
8）发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏
6）以下为server端示例
1）重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项
2）作为server，机器人需要创建2个socketdev变量
3）为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose
4）
5）接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev
6）SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）
7）SocketListen为机器人server监听是否有client连接
8）socketAccept为接受client的连接
9）建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态
10）之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发
7）client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于监听状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下
8）server机器人收到的讯息如下：
9) client机器人收到的讯息如下：
4. ABB机器人双工位预约程序
1） 有如下双工位生产
2） 工艺过程如下：
人工完成1#工位上料后按按钮di_1（按钮不带保持，即人手松开信号为0））机器人焊接1#工位。
此过程中人工对2#工位上下料，完成后按di_2完成预约（即不需要等机器人完成1#工作）。
机器人完成1#工作后，由于收到过di_2预约信号，机器人自动去完成2#工位
3） 我们通过中断来实现。
4） 中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动
5） 新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）
6） 进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给bool量置true
同理设置第二个中断程序
7） 进入主程序，设置中断及对应的io信号
37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true
35-40行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行
8） 主要程序如下。即如果没有人给di信号，机器人就在home位等待。
9）
5. 与相机通讯的Socket收发数据处理与提取
1）相机通常发送字符串给机器人，比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x为1.23，y为4.56，z的角度为7.89，用\0D作为结束符，数据之间用“，”隔开。
2）如果机器人收到上述字符串，如何把字符串提取出来并付给变量deltaX，deltaY，和thetaZ？
3）建立若干num变量，用以存储过程数据，比如StartBit1，表示x的数据从第几位开始，Endbit1表示x的数据结束是第几位，Lenbit1表示x数据的长度，s1表示提取的x的值的字符串
4）
5）先假设x的***位是1，给Startbit1赋值为1
6）插入函数stnd,查找***个“，”在第几位，得到EndBit1值
8）EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度
9）同理得到y和theta的信息
10）通过StrPart函数，提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串，即x的值的字符串
11）
12）同理得到y和z的字符串
13）通过StrToVal函数，把s1转为num型，付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量，即转换成功为true不成功为false
14）同理得到delta_y和delta_theta
15）成功后可以写屏测试，如下图
6. ABB机器人如何创建数组
1）什么是数组？
将相同数据类型的元素按一定顺序排列的集合
2）有什么用？
比如创建一个robtarget类型的数组p_array，p_array里有10个点位，走完10个位置就可以用如下代码，方便简洁
FOR i FROM 1 TO 10 DO
MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;
ENDFOR
3）哪些数据类型能创建数组
所有数据类型都可以创建数组
4）数组***大几维？
ABB机器人数组***大三维！
5）数组起始序号是0还是1？
是1
6）如何创建
1）程序数据
3）新建，设置名称，维数（这里举例1维），每个维度的元素数量（举例为10）
5）修改点位，点击上图上某一行，修改位置，即把数组里的某一个元素位置修改了
7. ABB机器人创建自定义数据类型
1）什么是数据类型？
诸如robtarget，jointtarget等，把一系列相关元素集合在一起，类似结构体
2）如何查看系统的数据类型
Robotstudio的指令功能数据类型
3）ABB机器人是否可以自定义数据类型？
可以
4）如何创建自定义数据类型
必须在创建在模块的***前面，使用关键字RECORD 和ENDRECORD
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