详解ABB机器人示教在线编程存在的问题

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ABB机器人示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题

1、示教在线编程过程繁琐、效率低。

2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

基于对示教编程出现的弊端，那么离线编程就出现啦！与示教编程相比，离线编程又有什么优势呢?

1、减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。

2、使编程者远离了危险的工作环境。

3、适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。

4、可对复杂任务进行编程。

5、便于修改机器人程序。

常用离线编程软件，可按不同标准分类，例如，可以按国内与国外分类，也可以按通用离线编程软件与厂家专用离线编程软件。

按国内与国外分类，可以分为以下两大阵营：

国内：RobotArt

国外：RobotMaster、RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、RoboGuide

按通用离线编程与厂家专用离线编程，又可以为以下两大阵营：

通用：RobotArt、RobotMaster、Robomove、RobotCAD、DELMIA

厂家专用：RobotStudio、RoboGuide、KUKASim

国外软件中，RobotMaster相对来说***强的，基于MasterCAM平台，生成数控加工轨迹是优势，RobotWorks,RoboMove次之，但一套都要几十万大洋，目前没试用。RobotCAD,DElMIA都侧重仿真，价格比前者还贵。

机器人厂家的离线编程软件，以ABB的RobotStudio是强，但也仅仅是把示教放到了电脑中，注重是仿真和节拍统计。

看到离线编程的这些优点以及分类后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。

01

Robot Art（中国，可免费下载试用）

Robot Art是北京华航唯实出的一款国产离线编程软件，老实说，虽然与国外同类的RobotMaster，DELMIA相比，功能稍逊一些，但是在国内离线编程软件里面，也算是出类拔萃。据了解他们的技术来自北航机器人所，也有一些自己的***，号称***商业化离线编程软件，算是填补了国产离线编程的一个空白。一站式解决方案，从轨迹规划，轨迹生成，仿真模拟，到***后后置代码，使用简单，学习起来比较容易上手。官网可以下载软件，并免费试用。

图表 1：RobotArt离线编程仿真软件的界面

优点：

1)支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;

2)支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等);

3)拥有大量航空航天高端应用经验;

4)自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;

5)轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;

6)一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;

7)支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;

8)支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端;

缺点：

软件不支持整个生产线仿真（不够***），对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。

02

Robot Master（加拿大，无试用）

Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化代理，是目前离线编程软件国外品牌中的顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO……)。

图表 2：Robot Master软件界面

功能：Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。

优点：

可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。***的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常***，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。

缺点：

暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。好贵！！

03

Robot Works（以色列，有试用）

RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与Robot Master类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。

主要功能如下：

(1)全面的接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks可以通过IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等标准接口进行数据转换。

(2)强大的编程能力：从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。

***步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用;

第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点;

第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数;

第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。

(3)强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。

(4)***的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。

(5)开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。

缺点：

Robotworks基于solidworks，solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。不会用sw，只会用UG,PROE......咋整？

优点：

生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。

04

ROBCAD（德国，无试用）

ROBCAD是西门子旗下的软件，软件较庞大，重点在生产线仿真，价格也是同软件中顶尖的。软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，***的节拍仿真，ROBCAD主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。现已被西门子收购，不再更新，已经out了！

其主要特点包括：

(1)与主流的CAD软件(如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。

(2)实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。

(3)制造单元、测试以及编程的仿真。

ROBCAD的主要功能包括：

(1)Workcelland Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。(2)Spotand OLP：完成点焊工艺设计和离线编程。(3)Human：实现人因工程分析。(4)Application中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂，弧焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出。(5)ROBCAD的Paint模块。喷漆的设计、优化和离线编程，其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。

缺点：

价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。而且已经不再更新！

图表 4：ROBCAD软件界面

05

DELMIA（法国，无试用）

汽车行业都是用的DELMIA哦！

DELMIA是达索旗下的CAM软件，大名鼎鼎的CATIA是达索旗下的CAD软件。DELMIA有6大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的总装和白车身(Body-in-White)，航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。

DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成中枢快速进行机器人工作单元建立、仿真与验证，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。使用DELMIA机器人模块，用户能够容易地：

(1)从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的工具资源。

(2)利用工厂布置规划工程师所完成的工作。

(3)加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局。

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