1、ABB机器人增量式编码器
增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相;A、B两组脉冲相位差90o,从而可方便地判定出旋转方向,而Z相为每转一个脉冲,用于基准点定位。它的优点是原理构造简单,机械均匀寿命可在几万小时以上,抗干扰能力强,可靠性高,适合于长间隔传输。其缺点是无法输出轴转动的尽对位置信息。
2、ABB机器人尽对式编码器
尽对编码器是直接输出数字量的传感器,在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码道,每条道上由透光和不透光的扇形区相间组成,相邻码道的扇区数目是双倍关系,码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数,在码盘的一侧