1. 机器人末端可达工作空间分为全工作空间与有效性工作空间

以并联机器人为例，全工作空间是给定所有位姿时机器人末端可达点的集合，可利用圆弧相交的方法获得，其形状为一个似伞形的三维空间，图标为W

有效工作空间定义的前提在于机器人驱动机构的限位条件，该条件是通过排除机器人末端的奇异姿态以及实体零部件的干涉情况而给定的安全限位角度。因而，有效工作空间是指在安全限位角度范围内机器人末端可达到的***大有效工作区域，为直观体现有效工作空间，其图形简化为一个圆柱与倒圆台组合的柱形空间（图标D）

考虑客户实际应用情况，本文定义的有效工作空间图形D主要由1个圆柱体、2个倒圆台组成的（如上图所示），其中D3所示的倒圆台近似于倒圆锥。机器人末端在有效工作空间D内，使得机器人整体刚性的大致规律为：水平方向上，P点由基座中心点至***远点时刚性逐渐减弱；垂直方向上：P点由基座中心点至***低点时刚性逐渐减弱。机器人的实际零部件结构的不同导致刚性减弱程度不同。

2. 实际应用中的拾放跨度需要至少小于臂展20CM

每一个公司都会给出机器人的运动范围，但若是将机器人置入实际集成解决方案时，负载、拾放跨度、拾放节拍、传送带的运行速度等相关因素均是影响臂展选型的重要因素。

以下图为例，机器人工作空间与传送带的工作空间重合的部分构成了集成方案的有效拾取空间，位于传送带位置上的A、B两个物品因所处位置不同，经过传送带时，停留在有效拾取空间的时间不同，当机器人本体臂展选择较小时，传递带拾取易出现盲点，更大的臂展也意味着更大的有效拾取空间。

3.并联更具空间占地面积的优势，大臂展也可以大速度

相比其他工业机器人，末端自由度与工作空间原本并不是并联机器人所擅长的领域；且较大的臂展必然掣肘移动速度，生产效率无法得到实质性提升；超大臂展实用场景多为搬运较重物体，极限运行范围、高速、较高负载对于结构稳定性要求极高，而这些困难随着2019年1月D-2600的问世得以改变，2600mm的超大臂展在并联机器人领域内属首列。

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