1）针对涂胶，ABB机器人有专门的dispense软件，也有对应的指令

2）主要指令有DispL和DispC，其中DispL为走直线，DispC为走圆弧

3）上述为

1）机器人走到p1点开始涂胶

2）P1到p2之间使用bead1涂胶参数

3）P2到p3使用bead2涂胶参数

4）到p3后关闭涂胶

4）Bead1参数如下

Flow1为流量，flow1_type为流量形式，其中1为 与速度无关（即机器人速度不论快慢，出胶量不变），2为与速度有关，即机器人出胶量会随着机器人运动速度快加大，速度慢减小

5）对应还有一个参数为equipdata

其中，ref_speed即为ABB机器人参考速度。

如果bead数据里的flow1_type选择2，和速度有关。那么如果ref_speed为500，机器人速度实际也为500，出胶量就为设置的20.如果机器人实际速度为250（ref_speed的50%），出胶量就为实际的50%，即10。

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