对于ABB机器人焊接模块OLP中Speed和Zone值的设定：

Zone值一般情况下，要根据机器人运动速度和对运动的精度要求来确定，即Zone与Speed值是相关的。

1. 通常在开阔而又无高精度要求的情况下，速度值设为V3000，通常自动化把这个速度定义为Vmax，（这个Vmax与OLP中Speed值可选项中的Vmax稍不同，理论中，机器人的Vmax应该等于V8000左右，但实际情况下，这个速度仅为3000mm/s左右），此时与之对应的Zone值设置为z200—z500之间，过小的Zone值会造成机器人运动时候的停顿和扰动，特别是机器人负载较重的时候。

2. 焊接过程中，速度一般为V1000---V1500，有时候自动化也会把V1500这个速度定义为Vmid，此时设置的Zone值一般为z5--z150之间。通常情况，在这个速度下，Zone值设置为z50；空间不太受限制，也可以把Zone加大到z150；在空间比较狭小的地方，z值设置为z5—z10；对于焊点，Zone值设置为fine。

3. 速度一般为V500以下，有时候自动化也会把V500这个速度定义为Vmin，这个速度一般在位置特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。

对于Wobj的设置：

一般来说，与工件有联系的机器人路径，才会设置与车型相关的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等 ；而与工件无关的路径，选用的就是wobj0，这个wobj是与机器人相关的，在程序输出时，不会显示在程序段中。换句话说，就是与工件没有联系的路径，程序中不带wobj。

与工件相关的路径：包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径。需要注意的是，在dock和undock路径的过程中，机器人不带抓手的部分，wobj选用的也是wobj0。

选用wobj0的路径，包括抓放***路径，抓放抓手路径，从工件存放架上抓件的pickpart路径，修磨路径和其他服务路径。下图为机器人从home点到修磨位置的路径，可以看出程序中是不带wobj的。

需要注意的地方：如果模拟过程中加入了工件的wobj，在程序输出后不能直接把wobj删除。如果在调试过程中，需要把机器人走到位后，把wobj选项改为don’t use，然后手动操作的地方改为wobj0，*后修改点的位置，这样才能改回来。

对于机器人焊接参数spotdata的说明：

1. 对于气动焊***，格式为：spotdata  编号A:=[1,1];其中[1,1]表示**把焊***，**套焊接参数。对于每一套参数，程序中不会体现压力电流值，由焊接控制柜直接控制。

2. 对于伺服焊***，格式为：spotdata  编号A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示，第a套参数，压力为b，焊点处板厚为c，这套参数下板厚的公差为d。奔驰项目要求每一个焊点对应一套参数，所以公差d这一项为0。

对于spotdata的数值，在OLP模块下，无法设置到与实际情况一致，故需要在程序输出后做修改。

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