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ABB机器人Z0和Fine指令的区别和应用
发布时间:2020-05-07        浏览次数:1850        返回列表

相信大家学过或者用过工业机器人的都知道Z0和Fine

那么什么是Zonedata、什么又是Fine、Fine和Z0有什么区别?

机器人转弯半径,即机器人在运行两句运动指令时,若设置了转弯半径,机器人会平滑的过渡,转弯半径意义为,ABB机器人进入到设置点半径内的位置,机器人开始过渡。

如果要准确到达一个位置,使用fine

z0和fine的区别:轨迹上,z0和fine类似。但fine除了准确到达,还有一个阻止程序预读的功能。

ABB机器人运行的时候,示教器有2个图标,一个是左侧的箭头,表示程序已经读取到哪一行,还有一个是机器人图标,表示机器人实际在走哪一行。为了要实现平滑过渡等功能,机器人要预读几行代码。


如果使用了z0,机器人在走第27行,程序已经执行到29行,即机器人还没走到位置已经打开pick_up


如果使用了fine,机器人在走第27行,程序还在27行,即有了fine,程序指针不会预读,即机器人走完27行后,才会执行打开do。

当然以上这些都是以程序顺序运行的情况下很明显!



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