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详解ABB机器人中断程序的编写
发布时间:2020-05-07        浏览次数:720        返回列表



                                                       详解ABB机器人中断程序的编写






在 RAPID 程序执行过程中,如果出现需要紧急处理的情况,ABB机器人会中断当前的执行,程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理,处理结束后程序指针 PP 返回到原来被中断的地方,继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序,称作中断程序(TRAP)。

中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。

Trap可以通过return指令终止运行,也可通过例行程序的结束标识(ENDTRAP、ERROR)终止运行。然后在中断触发点继续执行。

Trap例行程序提供了处理中断的方法。一个中断例行程序必须通过CONNECT指令与某个特定的中断链接。一旦中断触发,控制会立即转移到相应的Trap例行程序;如果中断触发,但是没有相关联的Trap例行程序,将被视为致命错误,比如程序立即停止运行。

中断指令

ISignalDI/Connect /IDelete

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ISignalDO使用一个数字输出信号触发中断

现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:

① 在正常情况下,nCountBule的信号的0.

② 如果 nCountBule 的信号从0变成1,就对 nCountBule 数据进行加1的操作。操作步骤:

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1.新建例行程序,设定名称,类型选择“中断”,然后单击“确定”。

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2.在中断程序中,添加如图中所示的指令。

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3.在例行程序“InitAll()”中,添加指令“IDelete”(取消指定的中断)。

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4.选择“intno1”(如果没有的话,就新建一个),然后单击“确定”。

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5.选 择“CONNECT”指令(连接一个中断符号到中断程序)。

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6.双击“”进行设定,选中“intno1 ”,然后单击“确定 ”。

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7.双击“”进行设定,选择要关联的中断程序 “rInterrupt”,然后单击“确定”。

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8.选择指令“ISignalDI”(使 用一个数字输入信号触发中断)。选择“DI_CHECKOK”,然后单击“确定”。

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9.双击此指令( * 提 示:ISignalDI 中的 Single 参数启用,则此中断只会响应

10.DI_CHECKOK 一次;若要重复响应,则将其去掉,单击“可选变量 ”。

11.单 击“\Single”进入设定画面。

12.选中 “\Single”,然后单击“不使用”,单击“关闭 ”。

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13.设定完成,此中断程序只需在初始化例行程序rInitAll 中执行一遍,即在程序执行的整个过程中都生效。




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